Freemake Video Downloaderというソフトをご紹介します。
http://www.freemake.com/jp/free_video_downloader/
フリーソフトの使い方
1.Freemakeホームページからプログラムをダウンロードして、インストールします。プログラムを実行し、ダウンロードのパラメータを設定します。
2.動画のリンクをコピーします
3.プログラムの「URLを貼り付ける」ボタンをクリックします。
詳しくはこちら
http://www.freemake.com/jp/how_to/how_to_convert_youtube_to_mp3